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该车从1958年开始研制，1963年，531装甲输送车设计定型，命名为63式装甲输送车，主要用于输送步兵协同坦克作战。
首批531装甲输送车于1963年交付部队，并命名为63式装甲输送车。1981～1985年改进为B531、531C、531D、531E、531G、531K装甲输送车。1987年改进为531H(又称85式)装甲输送车。在前后20多年的时期内大量生产、装备中国部队及用于外贸。
进入80年代以来，迅速发展成为拥有30多种车型的履带式装甲车族。现仍继续生产及装备。
该车族属轻型装甲车辆，具有水上浮渡能力。战斗全重从12.6t(YW531C装甲输送车)至16.5t(YW323D32式122mm自行榴弹炮)。车体由高强度装甲钢板焊接而成。动力传动装置右前置，驾驶员位于左前部，车辆后部为载员舱并开有后门供载员出入，顶部开有各种不同的顶窗。
531H和531C系列的发动机为BF8L413F型风冷增压中冷柴油机，2500r/min时功率为235kW。B531和A531系列的发动机为6150L型水冷柴油机，2000r/min时功率为191kW。采用废气引射冷却。
传动装置为机械式。主离合器为多片干式。采用有5个前进档和1个倒档的同步器机械变速箱。转向机为多片式转向离合器。制动器为带式。侧减速器为单级圆柱齿轮式。531H和531C系列还多1个传动箱及其冷却系统。
531H和B531系列车每侧采用5个直径为650mm的双负重轮，3个托带轮，3个筒式液压减振器，钢销履带，带可拆卸的橡胶衬垫。531C和A531系列每侧4个直径为760mm的单负重轮，无托带轮，2个摇摆式液压减振器，钢销履带。
悬挂装置为扭杆式。
以后发展为一个车族，包括装甲输送车、装甲指挥车等的车载武器为12.7mm高平两用机枪。各种自行火炮的武器系统包括122mm榴弹炮、130mm火箭炮、120mm和82mm迫击炮等。
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