作为第一次世界大战战败国的德国，凡尔赛条约限制其发展作战飞机、坦克、大炮和机枪等军事装备。事隔几年，盟国在凡尔赛条约的某些条款上有了松动。1922年，盟国允许德生产一定数量的民用飞机，允许有一定规模的飞机工业。1926年，《巴黎航空协定》的制定取消了对德国生产民用飞机的限制。于是，德国开始大规模建立飞行俱乐部、航空企业、民航航线以及训练空地勤人员。结果使德国航空技术迅速发展，为发展军用飞机积蓄了力量。凡尔赛和约对陆军武器的限制比空军装备严厉得多。因此，为了扩充军备发展陆军武器，有明目张胆地违背凡尔赛和约的嫌疑。德国陆军必须找到一种新的超级武器系统，而它又不受和约条款的限制。而这很明显只能在火箭上打主意。20年代，德国国内活跃了一支火箭爱好者组成的团体，他们的工作也为陆军的抉择提供了依据，因此从20年代末开始，陆军炮兵局抽调专人研究火箭的未来发展潜力和用于现代战争的可能性。德国火箭技术发展的主要支持者是陆军炮兵局研究与发展部主任贝克尔。1929年秋他领导研究与发展部开始探索喷气推进问题火箭以及用于运载炸弹的可能性。年轻军官多恩伯格上尉被指派负责具体研究工作。贝克尔的计划是，先研究生产用于饱和轰炸的火箭武器的可能性。
由于得不到足够的支持，且又没有明确的方向，一切只能从基础工作的做起。贝克尔和多恩伯格在柏林附近陆军的库莫斯道夫炮兵试验场暂借一个角落，艰苦的探索工作就这样开始了。当时德国星际航行协会还在进行研究工作，多恩伯格专门去访问过几次，并于1932年从德国星际航行协会招聘了冯·布劳恩、内贝尔、克劳斯·里德尔以及瓦尔特·里德尔。他们的第一项工作是设计推力为600磅（272千克力）的液体火箭发动机，由冯·布劳恩主持进行。1933年1月，一台发动机又进行了静态点火试验，取得了成功，发动机工作了1分钟，产生推力为140千克力。与此同时，开始设计第一枚试验火箭A-1和改进型A-2。1934年秋，A-2火箭在试验时，达到了2.4千米的飞行高度。在此基础上，又研制了A-3和A-5试验火箭，取得很大成功。
A-3和A-5都属试验火箭，发动机推力都是1500千克力，工作时间45秒的火箭发动机。1938年夏，第一枚不带制导控制系统的A-5火箭在试飞时取得了初步的成功。1939年秋，第一枚装全制导系统和降落伞的A-5试验取得了高度成功。1939～1940年仅一年时间，A-5就进行了25次发射，试验了3种制导系统，取得了很大成功，为A-4设计提供了重要依据。实用的A-4火箭性能参数是根据一战时性能最好的大炮确定的。总体参数为：发射重量为12吨，发动机推力25吨，工作时间65秒，可携带8吨推进剂。技术参数包括发动机推力、燃烧时间、质量比，研究了火箭的制导与控制、结构设计等问题也进行了详细分析。A-4火箭技术性能大大超过了A-5，要跨越很大一个台阶，涉及到大量的基本理论和实验技术问题。
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